1756-EN3TR特殊

$ cat rosservo.launch

$ roslaunch ./rosservo.lanch

rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。看了下面的程序代码就会发现，「/head/tilt」可以透过Arduino使用。讯息要使用「rostopic」传送。-1的选项只会发布（publish）讯息一次，通知/head/tilt传送一个浮点数。

$ rostopic list

/diagnostics

/head/tilt

/rosout

/rosout_agg

$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_m***/Float32 0.4

$ rostopic pub -1 /head/tilt std_m***/Float320.9

这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1，伺服机就会全速运行。这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。假如伺服机骤然运转，机器人的动作就会变得僵硬，让周围的人吓一跳。

Terry和Houndbot都是ROS机器人，以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。

以下的Python脚本程序会监听「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值，追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度，数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后，范围就会变成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲线数值数组就完成了。然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，就会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。

#!/usr/bin/env python

from time import sleep

import numpy as np

import rospy

from std_m***.msg import Float32

currentPosition = 0.5

pub = None

def moveServo_cb(data):

global currentPosition, pub

targetPosition = data.data

r = targetPosition - currentPosition

angles = np.array( (range(190)) [0::10]) -90

m = ( np.sin( angles * np.pi/ 180. ) + 1 )/2

for mi in np.nditer(m):SIEMENS	6ES7214-1BE30-0XB0	模块

SIEMENS	6ES7 322-1BL00-0AA0	模块

SIEMENS	6RA7095-4GV62-0	调速器

SIEMENS	6ES7131-4BF00-0AA0	模块

SIEMENS	6ES7151-1BA02-0AB0	模块

SIEMENS	6ES7321-1BL00-0AA0	模块

SIEMENS	6ES7972-0AA02-0XA0	模块

SIEMENS	6SE7307-1EA01-0AA0	模块

SIEMENS	6ES7134-4MB02-0AB0	模块

SIEMENS	6ES7135-4GB01-0AB0	模块

SIEMENS	6ES7138-4FB04-0AB0	模块

SIEMENS	6ES7132-4BF00-0AA0	模块

SIEMENS	6ES7138-4CB11-0AB0	模块

SIEMENS	6ES7138-4FA05-0AB0	模块

SIEMENS	6ES7416-2XN05-0AB0	模块

SIEMENS	6SE7024-7TD84-1HF5	主板

SIEMENS	6FC5370-0AA00-2BA0	802DSL系统

SIEMENS	6SL3210-5BE31-8UV0	变频器

SIEMENS	6FC5303-0DT12-1AA1	按键板

Siemens	6AV6 542-0BB15-2AX0	显示器

SIEMENS	SKM200GAL176D	模块

SIEMENS	6SE6420-2AB21-1BA1	变频器

SIEMENS	6SE6420-2AD24-0BA1	变频器
1756-EN3TR特殊1756-EN3TR特殊1756-EN3TR特殊
SIEMENS	6ES7 322-1BL00-0AA0	模块

SIEMENS	6ES7 321-1BL00-0AA0	模块

SIEMENS	6ES7 315-2AH14-0AB0	模块

SIEMENS	6GK5101-1BB00-2AA3	交换机

SIEMENS	6GK5208-0BA10-2AA3	交换机

SIEMENS	6GK5204-2BB10-2AA3	交换机

SIEMENS	6GK5612-0BA10-2AA3	交换机

SIEMENS	6GK5212-2BB00-2AA3	交换机

SIEMENS	6GK1503-2CB00	模块

SIEMENS	6ES7288-1SR60-0AA0	模块