IC640HWP306常规

$ cat rosservo.launch

$ roslaunch ./rosservo.lanch

rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。看了下面的程序代码就会发现，「/head/tilt」可以透过Arduino使用。讯息要使用「rostopic」传送。-1的选项只会发布（publish）讯息一次，通知/head/tilt传送一个浮点数。

$ rostopic list

/diagnostics

/head/tilt

/rosout

/rosout_agg

$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_m***/Float32 0.4

$ rostopic pub -1 /head/tilt std_m***/Float320.9

这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1，伺服机就会全速运行。这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。假如伺服机骤然运转，机器人的动作就会变得僵硬，让周围的人吓一跳。

Terry和Houndbot都是ROS机器人，以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。

以下的Python脚本程序会监听「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫SIEMENS	6ES7314-1AF11-0AB0	模块

SIEMENS	6SN1145-1BA01-0BA1	驱动

SIEMENS	6SN1118-0DK23-0AA2	板卡

SIEMENS	6SN1118-1NH01-0AA1	驱动

SIEMENS	6GK7343-1EX20-0XE0	模块

Siemens	A5E00151091-0	板卡

SIEMENS	6ES7214-2BD23-0XB0	模块

SIEMENS	6ES7216-2BD23-0XB0	模块

SIEMENS	6ES7231-0HF22-0XA0	模块

SIEMENS	6ES7277-0AA22-0XA0	模块

SIEMENS	6GK7243-1EX01-0XE0	模块

SIEMENS	6ES7313-6CG04-0AB0	模块
IC640HWP306常规IC640HWP306常规IC640HWP306常规
SIEMENS	6ES7314-6CH04-0AB0	模块

SIEMENS	6ES7953-8LJ30-0AA0	模块

SIEMENS	6ES7365-0BA01-0AA0	模块

SIEMENS	6GK7343-1CX00-0XE0	模块

SIEMENS	214-1BD23-0XB8	模块

SIEMENS	307-1EA01-0AA0	模块

SIEMENS	6SE6430-2UD31-5CA0	变频器

SIEMENS	6ES7038-6GL84-1BG2	板卡

SIEMENS	C-A5E00282044(FBG PSU2)	板卡

SIEMENS	6SN1123-1AB00-0CA3	驱动器