TSXPSY2600配件

做为ROS的入门篇我们来看看如何控制伺服机。伺服机的缺点是会尽快遵照指令运转，因此头部常常会突然活动，以至于失去平衡。不过使用ROS之后，就可以进行正弦曲线运动，让机器人保持稳定。由于可以在ROS当中进行这项操作，因此无须改写控制用的程序代码。另外，连接伺服机和ROS的程序代码，以及伺服机的硬件都无须变更。再者，程序代码还可以任意使用。

ROS很适合用在Ubuntu或Debian上，无须编译。建置时要在Linux机器上执行Ubuntu，使用业余用伺服机、Arduino和普通的导线。ROS要在Ubuntu机器上启动，讯息则透过USB传送到Arduino。只要安装二进制的ROS套件，就会在主控台程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，这样Arduino系统就能辨识ROS函式库。

cd~/sketchbook/libraries

rm-rf ros_lib

rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .

Arduino的程序

接下来要将程序代码上传到Arduino当中，执行低阶的伺服机控制，以便能从Linux机器操作。这时要以限制范围内的百分比（0.0～1.0）*伺服机的位置。之所以使用百分比而不是写明角度，是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度，要避免在*角度时发生冲突。

就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。

Servo servo;

void servo_cb( const std_m***::Float32& msg )

{

const float min = 45;

const float range = 90;

float v = msg.data;

if( v > 1 ) v = 1;

if( v < 0 ) v = 0;

float angle = min + (range * v);

servo.write(angle);

}

ros::Subscriber

ros::NodeHandle nh;

void setup()

{

servo.attach(SERVOPIN);

nh.initNode();

nh.subscribe(sub);

}

void loop()

{

nh.spinOnce();

delay(1); }A06B-0172-B577	A06B-0725-B203	A06B-6097-H206

A06B-0176-B077	A06B-0727-B102	A06B-6102-H122

A06B-0177-B075	A06B-0727-B192

A06B-0183-B777	A06B-0727-B202	A06B-6102-H206

A06B-0185-B077	A06B-0727-B304	A06B-6102-H211

A06B-0205-B000	A06B-0728-B102	A06B-6102-H215

A06B-0205-B400	A06B-0728-B920

A06B-0205-B605	A06B-0728-B951	A06B-6102-H222

A06B-0213-B100	A06B-0729-B194	A06B-6102-H226

A06B-0215-B605	A06B-0729-B202	A06B-6104-H245

A06B-0216-B100	A06B-0732-B201

A06B-0225-B200	A06B-0745-B600	A06B-6110-H006 

A06B-0226-B001	A06B-0750-B100	A06B-6110-H011

A06B-0226-B200	A06B-0753-B101

A06B-0227-B000	A06B-0753-B200

A06B-0227-B100	A06B-0753-B302
TSXPSY2600配件TSXPSY2600配件TSXPSY2600配件
A06B-0227-B200	A06B-0753-B394	A06B-6110-H015

A06B-0227-B300	A06B-0754-B100

A06B-0235-B005	A06B-0754-B201

A06B-0235-B605	A06B-0754-B230	A06B-6110-H026

A06B-0239-B200	A06B-0754-B600

A06B-0241-B101	A06B-0755-B100	A06B-6110-H030

A06B-0243-B605	A06B-0755-B201

A06B-0247-B200	A06B-0755-B301	A06B-6110-H037

A06B-0247-B401	A06B-0755-B394	A06B-6110-H045