140DRA84000C配件

ros::Subscriber

ros::NodeHandle nh;

void setup()

{

servo.attach(SERVOPIN);

nh.initNode();

nh.subscribe(sub);

}

void loop()

{

nh.spinOnce();

delay(1); }

接下来要设法透过Arduino在ROS的世界说话。较简单的方法是使用机器人启动档。虽然以下的档案内容非常简单，但是这里要追加启动档，如此一来即使是非常复杂的机器人，也能用一个指令启动。

$ cat rosservo.launch

$ roslaunch ./rosservo.lanch

rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。看了下面的程序代码就会发现，「/head/tilt」可以透过Arduino使用。讯息要使用「rostopic」传送。-1的选项只会发布（publish）讯息一次，通知/head/tilt传送一个浮点数。

$ rostopic list

/diagnostics

/head/tilt

/rosout

/rosout_agg

$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_m***/Float32 0.4

$ rostopic pub -1 /head/tilt std_m***/Float320.9

这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1，伺服机就会全速运行。这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。假如伺服机骤然运转，机器人的动作就会变得僵硬，让周围的人吓一跳。

Terry和Houndbot都是ROS机器人，以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。

以下的Python脚本程序会监听「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值，追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度，数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后，范围就会变成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲线数值数组就完成了。然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，就会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。
A06B-0115-B275 A06B-0377-B575	A06B-6073-K250

A06B-0116-B075	A06B-0390-B060	A06B-6076-H001

A06B-0116-B203	A06B-0501-B001	A06B-6077-H106

A06B-0116-B204	A06B-0501-B002

A06B-0116-B503	A06B-0501-B003

A06B-0116-B804	A06B-0501-B004 A06B-6077-H111

A06B-0120-K324	A06B-0501-B005	A06B-6077-K142

A06B-0121-B577	A06B-0501-B006 A06B-6077-K143

A06B-0121-B580	A06B-0501-B032	A06B-6077-K144

       A06B-0501-B201	A06B-6077-K250

A06B-0123-B075	A06B-0501-B202	A06B-6078-H206 
140DRA84000C配件140DRA84000C配件140DRA84000C配件
A06B-0123-B077	A06B-0501-B205	A06B-6078-H211

A06B-0123-B575	A06B-0501-B206

A06B-0123-B675  A06B-0501-B751	A06B-6078-H230

A06B-0126-B077	A06B-0502-B001	A06B-6078-H415

A06B-0126-B177	A06B-0502-B002	A06B-6078-K001

A06B-0126-B577	A06B-0502-B004	A06B-6078-K214

A06B-0126-B677	A06B-0502-B005

A06B-0127-B075	A06B-0502-B062	A06B-6078-K811

A06B-0127-B077	A06B-0502-B072	A06B-6078-k840

A06B-0127-B175	A06B-0502-B074	A06B-6079-H103