1756-IF16特殊

控制部份：采用DVP80EH00T+DVP08HN00T+ DVP08HN00T+DVP08HN00R系统集成做为全伺服经编机的主控制器，进行横移信号的采集，进而再同步发送给各个分控制器（DVP32EH00T）。系统分控制器共有28个DVP32EH00T，每组分控制器控制两轴梭节伺服。分控制器与伺服分别通过RS485通讯到上位计算机上，进行监控。 
驱动部份：系统共有56条梭节，由台达56套ASD-A 750W的伺服进行控制，伺服的动作根据织花转换程序事先转换好的存储在分控制器中花型数据进行动作。由于控制轴数太多,故采用分散控制。

注塑机**机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。
注塑机**机械手一般由控制系统、驱动系统和执行系统等组成。

控制系统：控制系统类型主要有PLC、控制卡+手持式控制器、**控制系统。从控制方式上来讲，主要有脉冲控制、模拟量控制、总线控制。多轴机械手总线控制是发展趋势。
驱动系统（横行、上下、引拨）：驱动系统类型主要有气动、变频、伺服。伺服驱动采用闭环控制，精度更高，速度更快，是当前机械手系统主流驱动方式。

   控制系统是新瑞控制卡，负责运动轨迹规划、监视、程序教导等。控制方式为脉冲方向。
驱动系统是伺服系统，响应上位机命令，负责横行轴运动控制。伺服功率是400W。
传动机构是减速机（日本新宝）、皮带轮传动，横行轴较大行程1m。

伺服24V逻辑电由控制卡直接提供，伺服脉冲信号及数字输入输出信号与控制卡对应连接。
 
      2、伺服设置
 
      脉冲模式：脉冲方向。
 
      数字输入设置：屏蔽DIN1使能控制（伺服上电自使能）、屏蔽DIN5和DIN6正负常闭限位（限位处理由控制器完成）。
 
      数字输出设置：驱动器就绪（OUT1）、驱动器报警（OUT2）、位置到（OUT3，原点归位完成）。对于伺服系统，开机后必须要进行原点归位工作，通过原点归位操作找到横行轴的原点后，伺服系统才能正常的工作。
 
      齿轮比计算：让伺服回原点，走完行程S，观察到伺服齿轮前脉冲数据为10000（控制器发10000脉冲，横行轴走行程S）。
 
      由公式： （减速比i=5，分辨率r=10000，皮带轮直径D=60.96mm，S=1000mm）计算得出齿轮后脉冲数据，从而计算出齿轮比，为966:37。
 
      3、伺服调试
 
      机械手传动系统采用皮带传动，刚性相对较软，增益高时容易导致系统产生震荡。而工艺要求伺服平稳滑顺的进行高速定位，不能出现过冲甚至震荡。SIEMENS	6SE6440-2AD33-7EA1	变频器

SIEMENS	6SE7038-6EK84-1JC2	模块

SIEMENS	6SN1123-1AA00-0DA2	驱动

SIEMENS	6ES7090-0XX84-0AB0	主板

SIEMENS	6SX7010-0KC00	EB2板

SIEMENS	6ES7090-0XX84-0FF5	通讯板

SIEMENS	6GK1561-1AA01	模块

SIEMENS	6AV6643-0CD01-1AX1	触摸屏

SIEMENS	6AV6648-0BC11-3AX0	显示屏

SIEMENS	6AV6648-0BC11-3AX0	显示屏

SIEMENS	A5E00282044（二手）	板子

SIEMENS	6ES7-153-2BA82-0XB0	模块

Siemens	6GK1105-2AA10	工控机

SIEMENS	6ES7 321-1BH02-0AA0	模块

SIEMENS	6ES7 322-1BH01-0AA0	模块

SIEMENS	6ES7 315-2AG10-0AB0	模块

SIEMENS	6ES7 972-0BA12-0XA0	DP接头

SIEMENS	6ES7 153-1AA03-0XB0	模块

SIEMENS	6ES7 972-0CB20-0XA0	数据线

SIEMENS	6SN1123-1AA00-0DA2	驱动器
1756-IF16特殊1756-IF16特殊1756-IF16特殊
SIEMENS	214-1AD23-0XB8	模块

SIEMENS	6ES7314-1AF11-0AB0	模块

SIEMENS	6SN1145-1BA01-0BA1	驱动

SIEMENS	6SN1118-0DK23-0AA2	板卡

SIEMENS	6SN1118-1NH01-0AA1	驱动

SIEMENS	6GK7343-1EX20-0XE0	模块

Siemens	A5E00151091-0	板卡

SIEMENS	6ES7214-2BD23-0XB0	模块

SIEMENS	6ES7216-2BD23-0XB0	模块

SIEMENS	6ES7231-0HF22-0XA0	模块