IC640HWP770常规

def listener():

global pub

rospy.init_node(‘servoencoder’,anonymous=True)

rospy.Subscriber(‘/head/tilt/smooth’,Float32, moveServo_cb)

pub = rospy.Publisher(‘/head/tilt’,Float32, queue_size=10)

rospy.spin()

if __name__ == ‘__main__’:

listener()

想要测试伺服机顺畅的动作，就要启动Python脚本，将讯息发布到「/head/tilt/smooth」，这样一来即可检视顺畅的动作。

$ ./servoencoder.py

$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_m***/Float32 1

$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_m***/Float32 0

ROS当中的名称也可以重新测绘。只要将「/head/tilt/smooth」重新测绘为「/head/tilt」，程序就能向伺服机发出命令，而不会意识到正弦曲线的数值在变化。

迎向未来

虽然这里只说明了简单的伺服机控制，ROS却有更多功能。假如想要知道妨碍机器人的东西是什么，不妨使用已经支持ROS的Kinect。就算导航堆栈使用这项数据测绘，也可以馈送简短的Python脚本，让伺服机动起来，命令机器人追踪附近的物体。没错，眼睛真的会追逐物体。

Terry是室内用机器人，搭载2个Kinect。一个专门用来导航，另一个则用于深度测绘。Terry使用6个Arduinos，能够从用了ROS的网络接口或PS3遥控器直接操作。

Houndbot是设计成要在户外使用。里头有遥控器、GPS、罗盘和ROS耳形控制器。后续计划要搭载导航用的PS4双镜头摄影机，因为Kinect不能在阳光下使用。这台机器人重量为20公斤。还可以追加了悬吊系统，为此需要自行制造铝合金客制化零件。

下面讲解一下步进电机在电火花线切割机床中的应用。电火花线切割机床主要由坐标工作台、高速走丝机构、床身、工作液系统、脉冲电源和控制器等部分组成。其中X,Y坐标工作台是用来装夹被加工工件，X轴、Y轴由控制器发出进给信号，分别控制两步进电动机，运行预定的轨迹。
SIEMENS	6AV6 647-0AG11-3AX0	触摸屏

SIEMENS	6GK7342-5DA02-0XE0	模块

SIEMENS	6GK7343-1GX11-0XE0	模块

SIEMENS	6ES7316-2AG00-0AB0	模块

SIEMENS	6EP1336-3BA00	电源

SIEMENS	6AV6671-5AE10-0AX0	连接盒

SIEMENS	6ES7412-5HK06-0AB0	模块

SIEMENS	6ES7392-1AM00-0AA0	连接器

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SIEMENS	6ES7972-0BA41-0XA0	接头

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SIEMENS	343-1CX10-0XE0	模块

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SIEMENS	6EP1437-3BA00	电源

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Siemens	3RW3035-1AB04	软启动器

SIEMENS	6ES7216-2BD23-0XB8	模块IC640HWP770常规IC640HWP770常规IC640HWP770常规

SIEMENS	6ES7 321-1BH02-0AA0	模块

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SIEMENS	5SY6110-7	断路器

SIEMENS	6AV6 642-0BC01-1AX1	触摸屏

SIEMENS	TH2031-0BB4	接触器

SIEMENS	3TF2001-0BB4	接触器

SIEMENS	6ES7331-7NF00-0AB0	模块

SIEMENS	6ES7332-5HD01-0AB0	模块