IC640HWP706常规

「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值，追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度，数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后，范围就会变成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲线数值数组就完成了。然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，就会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。

#!/usr/bin/env python

from time import sleep

import numpy as np

import rospy

from std_m***.msg import Float32

currentPosition = 0.5

pub = None

def moveServo_cb(data):

global currentPosition, pub

targetPosition = data.data

r = targetPosition - currentPosition

angles = np.array( (range(190)) [0::10]) -90

m = ( np.sin( angles * np.pi/ 180. ) + 1 )/2

for mi in np.nditer(m):

pos = currentPosition + mi*r

print “pos: “, pos

pub.publish(pos)

sleep(0.05)

currentPosition = targetPosition

print “pos-e: “, currentPosition

pub.publish(currentPosition)SIEMENS	1FK7042-5AF71-1SA0	电机

SIEMENS	6AV6648-0BC11-3AX0	显示屏

SIEMENS	6EP1332-1SH71	电源

SIEMENS	1FK7042-5AF71-1SA0	电机

SIEMENS	6SE6440-2UD21-1AA1	变频器

SIEMENS	6SE7018-0EA84-1HF3	电源板

SIEMENS	6ES7 952-1AL00-0AA0	内存卡

SIEMENS	6ES7 195-7HD80-0XA0	模块

SIEMENS	6ES7 315-2AG10-0AB0	模块

SIEMENS	6GK1 571-0BA00-0AA0	电缆

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SIEMENS	6ES7412-2XJ05-0AB0	模块

SIEMENS	6ES7315-2EH14-0AB0	模块

SIEMENS	6FC5500-0AA11-1AA0	操作面板

SIEMENS	6ES7972-0BB12-0XA0	接头

SIEMENS	6SE7 031-6EB87-2DA1	变频器

SIEMENS	7KM2112-0BA00-3AA0	监视器

SIEMENS	7KM9300-0AB01-0AA0	模块

SIEMENS	6ES7647-7BD21-0AX0	模块

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SIEMENS	6ES7331-7KF02-0AB0	模块

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IC640HWP706常规IC640HWP706常规IC640HWP706常规
SIEMENS	6ES7322-1BL00-0AB0	模块

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SIEMENS	6AV6 644-0BA01-2AX1	显示屏