IC640HWC716常规

接下来要将程序代码上传到Arduino当中，执行低阶的伺服机控制，以便能从Linux机器操作。这时要以限制范围内的百分比（0.0～1.0）*伺服机的位置。之所以使用百分比而不是写明角度，是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度，要避免在*角度时发生冲突。

就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。

Servo servo;

void servo_cb( const std_m***::Float32& msg )

{

const float min = 45;

const float range = 90;

float v = msg.data;

if( v > 1 ) v = 1;

if( v < 0 ) v = 0;

float angle = min + (range * v);

servo.write(angle);

}

ros::Subscriber

ros::NodeHandle nh;

void setup()

{

servo.attach(SERVOPIN);

nh.initNode();

nh.subscribe(sub);

}

void loop()

{

nh.spinOnce();

delay(1); }

接下来要设法透过Arduino在ROS的世界说话。较简单的方法是使用机器人启动档。虽然以下的档案内容非常简单，但是这里要追加启动档，如此一来即使是非常复杂的机器人，也能用一个指令启动。
SIEMENS	6ES7414-4HM14-0AB0	模块

SIEMENS	6ES7414-4HJ04-0AB0	模块

SIEMENS	6ES7407-0KR02-0AA0	模块

SIEMENS	6AV6643-0DD01-1AX1	触摸屏

SIEMENS	6ES7 331-7KF02-0AB0	模块

SIEMENS	6ES7 322-1BL00-0AA0	模块

SIEMENS	6AV6648-0BC11-3AX0	显示屏

Siemens	6ES7 214-2AD23-0XB8	模块

SIEMENS	6EP1336-3BA00	电源

SIEMENS	SQM56.687A2	电机

SIEMENS	6SE6440-2AD33-7EA1	变频器

SIEMENS	6SE7038-6EK84-1JC2	模块

SIEMENS	6SN1123-1AA00-0DA2	驱动

SIEMENS	6ES7090-0XX84-0AB0	主板

SIEMENS	6SX7010-0KC00	EB2板

SIEMENS	6ES7090-0XX84-0FF5	通讯板

SIEMENS	6GK1561-1AA01	模块

SIEMENS	6AV6643-0CD01-1AX1	触摸屏

SIEMENS	6AV6648-0BC11-3AX0	显示屏

SIEMENS	6AV6648-0BC11-3AX0	显示屏

SIEMENS	A5E00282044（二手）	板子

SIEMENS	6ES7-153-2BA82-0XB0	模块

Siemens	6GK1105-2AA10	工控机

SIEMENS	6ES7 321-1BH02-0AA0	模块IC640HWC716常规IC640HWC716常规IC640HWC716常规

SIEMENS	6ES7 322-1BH01-0AA0	模块

SIEMENS	6ES7 315-2AG10-0AB0	模块

SIEMENS	6ES7 972-0BA12-0XA0	DP接头

SIEMENS	6ES7 153-1AA03-0XB0	模块

SIEMENS	6ES7 972-0CB20-0XA0	数据线

SIEMENS	6SN1123-1AA00-0DA2	驱动器

SIEMENS	214-1AD23-0XB8	模块